单机 · 24小时自动排程 · 取消机械搅拌
把两小时的机械搅拌，
压缩进一条自动制样线。
面向300 g以内热熔胶样品的紧凑型工作站。V1.16把“不得碰撞”提升为建模默认规则：已登记的运动件即使处于停放状态也仍是障碍物，固定设备按分段禁入包络参与校核；光束、物料颗粒和封闭机构内部件只能按书面理由显式豁免。完整24杯排程必须零干涉才能通过。
2.8 × 4.8 m设备净占地（不含外部通道）
35–40个 / 24h 可靠计划产能
180°C最高设计温度
3+1R1悬臂伸缩 + R2/R3龙门 + Mixer六轴
设计边界 50 个/天是短程序为主时的峰值，不作为所有配方均需 25 分钟时的保证值。
01 / 空间设计
两排三分区、紧凑旋转扫码布局
概念尺寸，单位 mm；2.8 × 4.8 m仅为设备净占地，外部人员通道另计。R1不再跨越两排：前侧双柱X梁承重，三节Z臂向后伸缩，末端Y轴升降。R2/R3保留实体龙门；T1/T2为落地旋转扫码台。
墙 / 公用工程侧 ↑
4800
2800
两排设备有效长度4800 / 4500
顶部集气箱 / 负压排风 / 后部原料补给全封闭
R1 前侧X梁·伸缩Z臂·末端Y轴R2 + R4 D位共基准交接 · R4只负责Mixer姿态转换与装卸R3 冷却·贴标·出样
R1仅从前侧悬臂伸入罐库/称量区，并与固体堆垛机互斥；R2/R3为独立龙门；R4只覆盖D与Mixer
1取杯2称量3T14预热5测温混合6T2724位冷却8贴标/50位出样
杯体流：垂直升杯 → R1伸缩臂回到安全高度 → 沿X梁横移 → 垂直落座；固体料盒须等待R1全退回三分区
●人员
设备外部连续通道（不计入上方尺寸）≥900← 1200 滑动安全门
W1空罐 / W2原料 / W3取样：双门互锁 ↑
围栏 / 联锁
后排实体机构：料盒堆垛机 / 漏斗滑台 / 共轨预热温枪 / Mixer外部六轴装卸单元
RR1为前侧悬臂伸缩机构，R2/R3龙门只搬直立罐；R4从D位完成斜向装机
A 固体有轨堆垛机落地立柱＋顶部X梁＋Z桅杆＋伸缩双叉B 分流称量有轨漏斗 / 液体湿端 / 防风微量天平T1 支撑式扫码台固定读头有立柱、横臂和线缆C/D 预热与放行分瓣默认退开20 mm，保温盖外翻99°，共轨温枪复核D / E 外部换姿装卸D位直接交接，R4沿内倾holder轴线插入T2 → F 冷却出机扫码后进入24个单层位G 独立贴标冷却合格后打印、剥离、压贴、视觉复核J 50位出样优先填靠W3取样窗的一排
三段直立杯流 + 局部六轴换姿R1称量 → T1 → R2预热/D位交杯 → R4装Mixer → D位回杯 → T2 → R3后处理
D/E局部：同一杯座完成测温封盖 → R4垂直取杯 → 向转子中心内倾 → 沿原厂杯托轴线装入 → 反向回D
围护外：W1整盘空罐 / W2整盒与液体湿端 / W3成品
动线原则
直立长距离转运与局部姿态转换分离
杯体流
R1以前侧X梁承重，Z臂只在需要时向后伸到罐库或称量位，Y轴先垂直提杯再缩回；R2/R3在各自龙门包络内接力。下一杯在上一杯出机前留在预热穴保温。
固体流
后置承重柱通过顶部悬臂支撑前侧堆垛轨道，前侧没有立柱挡住满料盒。主秤杯落座后，R1必须升高并把伸缩Z臂全退回P1；只有互锁信号成立，料盒堆垛机才可取盒、落座和振动加料。
液体流
三路密闭湿端各自包含吸料杆、泵芯、短伴热管和防滴针阀。换料时整套湿端通过W2更换，旧套件封帽带走，安装后向废液杯定量排空并称重复核。
Mixer接口
D位就是唯一交接基准，不另设第二个中转座。R2在D位竖直放杯并退出，R4通过可重复装载适配器夹紧杯体和唯一盖，在设备外完成换姿，并沿朝转子中心内倾的原厂标准杯托轴线装卸。
人员流
W1每日停机时一次补3盘共60罐，W2整盒/湿端交换，W3取样。外门打开时内门锁死，人的手不进入任何运动包络。
机构级交互式 3D 模型
R1前侧悬臂伸缩 + R2/R3分区龙门 + Mixer专用六轴
观察方向拖动可360°观察，滚轮/双指缩放
区域聚焦未选区域自动半透明
工艺分钟 / 秒
1永久码空罐2自动称量3T1交接4独立预热5测温封盖6R4装机混合7冷却8副标签与出样
0:0013:20
当前动作等待启动主秤 / 原料— · —实时温度环境 25.0°C记录点尚未开始记录24杯连续状态24只样品均在直立托盘库存
物理碰撞校核运动学碰撞校核：等待运行绿色＝运动体 黄色＝设备禁入包络 红色＝预测干涉并停止
V1.16 全模型默认碰撞校核活动与停放同等处理 R1/R2/R3、R4六轴、加料头、料盒堆垛机、预热套/盖、扫码台、压盖头、Mixer门/转子、贴标头、门体和全部杯体均登记为物理实体固定结构分段建模 承重柱、横梁、料架、称量区、热工区、Mixer和后处理区采用分段禁入包络，不用一个粗大方盒掩盖真实净空有条件接触白名单 只允许杯—夹具、杯—对应定位座、料盒—货叉等明确机械配合；相邻穴位、异区机器人和停放机构仍是硬障碍连续时序检查 60倍速仍按不大于0.28工艺分钟的小步扫掠；任何预测相交会在接触前停机并显示对象名称、所属机构和三维坐标观察方式 开启“显示碰撞体”查看当前活动体与附近禁入体；从头运行到13:20即可读取24杯累计采样帧和包络对数
概念模型通过不等于实际设备认证；厂家CAD、电缆拖链、软管、公差、热膨胀和安全距离仍须在详细设计阶段补齐。
V1.16 / 碰撞设计门
先建立完整物理清单，再允许机构运动
页面不再只检查“正在动的两个零件”。任何活动机构都同时对停放机器人、静止杯体、夹具、门体、软管及固定设备禁入包络做OBB相交校核；高速播放按小步扫掠，不允许跨帧穿越。碰到任何未允许接触，动画在接触前停止并显示双方名称和坐标。
默认规则实体默认参与，不能靠“没加碰撞体”绕过检查。允许接触仅限杯—夹具、杯—定位座、料盒—货叉等有机械约束的指定配对。时序互锁液体湿端退回后微量杯才动作；R2退出后预热套才闭合；贴标头在R3退出后才伸出。发布门槛24杯、称量—预热—混合—冷却—贴标—出样全流程为0处干涉。
工程边界：当前是按概念模型完成的运动学设计审计，不等同于设备安全认证。采购后仍必须导入厂家CAD、电缆拖链、气管、制造公差、热膨胀和安全距离，完成离线仿真、FAT低速干跑与带料验证。
杯码合一
永久码承担身份，副标签只服务人员阅读
空金属罐在进入设备前就带唯一激光/点阵DataMatrix。每个交接位重新读码并把配方、温度、称量、Mixer程序和机器人动作写入同一条履历；普通胶黏标签不参与高温阶段身份判定。
01 永久杯码罐壁DataMatrix＋人读序号；无胶黏剂，来料时即存在02 主料/小料固体料盒、液体泵/防滴嘴、微量杯编号、目标值、实际值、粗精加切换点，以及满杯转出、空罐到位和自动去皮时间03 独立预热一穴一时测量：记录温枪序列号、X轴绝对位置、H穴位、永久杯码、杯壁RTD、IR值、时间戳、翻盖角度与放行结果04 温度与加盖连续三次温度、真空取盖、视觉同心度、压装力—位移和盖体到位高度05 SpeedMixer透明盖电缸位置、门锁、0 rpm联锁、程序号、转速、时间、振动与杯外壁温度06 区域交接T1/T2转台角度、固定读头结果、上游退出、下游准入、永久码复核与到位信号07 冷却/副标签/出样冷却温度合格后才贴副标签；视觉核对其内容与永久码一致08 后续再加热身份仍由金属永久码保证；普通标签允许作为可更换副件，耐180°C标签需另行材料验证
安全补给与取样
人的手永远停在围护外
三个窗口都采用双门互锁交换结构：只有内门关闭并确认后外门才能打开。补给以整盘、整盒或快接桶为单位，不让人员逐个伸手进入机械区域。
生产中，空顶盘在固定高度直线退出，完全清空路径后下两层才上升。每日计划停机时，使用同一滚道反向依次装入3个5×4满盘；升降台逐层下降完成60罐初始化。
不在运行中交叉运输空盘和满盘固体料盒整盒交换；液体按“料桶＋吸料杆＋泵芯＋短管＋针阀”密闭套件交换，接口为双端自封干式快接。
不共用湿端，不用长管清洗赌残留约2.78 m宽的内外互锁门覆盖整排出样位置。R3先把完成样品放到靠窗杯位并退出，内门关闭后外门才解锁。
覆盖整排样品，取样与生产包络隔离液体换料
整套湿端快换，避免新料经过旧料残留
对会粘管或彼此不相容的液体，不采用一根公共长管反复冲洗。每种常用液体配置可标色、可封帽的专用湿端；少用料则在W2抽屉上整体换套。
- 01 停泵与回吸计量泵回吸，针阀关闭；主秤确认无继续滴料。
- 02 双端自封W2抽屉隔离后断开干式快接，供料端和设备端同时自动封闭。
- 03 整套带走料桶内衬、吸料杆、泵芯、短伴热管和针阀作为一个有RFID的密闭湿端取出并封帽。
- 04 新套件复核安装专用/洁净湿端，扫RFID，向废液称量杯排空两次；重量、颜色或电导合格后才对样品杯放行。
R2与Mixer接口结论
D位直接交接，SpeedMixer保持原厂结构
长距离搬运仍由高效的R2直角坐标机器人完成；温度复核位D同时承担封盖和R2→R4交接。R4采用约1.6 m臂展的落地式六轴，底座、肩/肘关节、固定长度上臂/前臂、腕部和夹具均按同一运动学链连接，只在封闭局部单元内进行取杯、换姿和轴向装卸。
- R2在D位竖直放杯后立即退出互锁包络
- D位适配器约束一次性罐和唯一盖
- R4垂直取杯后转到厂家装杯角度
- 沿向转子中心内倾的杯托中心轴插入/退出
- 优先采购厂家Robot版及原装自动门/通信接口
- 厂家提供杯托CAD、实际装杯姿态、锁紧方式和允许插入力
- 适配器须校核总旋转质量、重心、温度和动平衡
- 用厂家数字模型完成R4离线仿真与现场低速示教
02 / 样品旅程
一只杯，从称量到出样
不转移高温胶体，降低物料损失、污染和清洗负担。
01取杯与识别约0.5 min：读取罐体永久DataMatrix并绑定配方
02自动称量约20 min：固体漏斗、液体直注、微量秤复核
03T1旋转扫码约0.6 min：固定读头读取永久码，R1退出后R2接手
04独立预热至少60 min：分瓣套合拢；伺服翻盖做IR复核，未达温自动续热
05临近放行约3 min：Mixer将可用时才测温并安装唯一杯盖
06外部六轴装机与高速混合约1.5 min装卸 + 15 / 20 / 25 min混合：R4沿原厂杯托轴线装入，门锁后启动
07独立冷却≥30 min且≤60°C：未达温度自动延长
08副标签与出样约2 min：冷却后打印副标签、与永久杯码复核并出样
一次性直筒罐600–800 mL
空罐来料金属壁已有永久DataMatrix→加料盖子尚未取用→分瓣贴合预热可重复保温盖闭合；定期短开做IR复核→D位测温后封盖从3×20盖料匣取唯一盖并立即装机
关键专机件
一次性直筒罐：一个永久码、一个盖子
永久DataMatrix直接标刻在金属壁，预热到180°C也不依赖胶黏剂。唯一的一次性盖全部存放在D位3×20盖料匣内，只有温度复核合格后才取出压装；预热穴的保温盖仍是固定在设备上的可重复工具。
可重复防脱压圈放在哪里？它不是第二个杯盖，也不属于Mixer内部改造件。它集成在D位共基准杯座的可重复装载适配器上：测温与封盖完成后闭合，R4从同一位置夹住整个适配器换姿并装入原厂标准杯托。混合结束回到D位后压圈打开，R2只取走一次性罐；适配器留在线内循环。
- 罐体候选：薄壁冲压铝或不锈钢直筒罐，预制永久DataMatrix
- 盖体候选：简单冲压金属盖＋耐180℃平垫圈
- 最终副标签：冷却后贴附；不得作为高温阶段唯一身份载体
- 可重复装载适配器和防脱压圈留在D位/R4装卸单元循环使用，不作为第二个盖子，也不要求改造Mixer内部
现实机构链
从罐料匣到Mixer，每一步都有可落地的机构
一次性件保持低成本，精密与受力功能都放到可重复设备工装上。
3层×20罐每天一次补满。R1只取顶层；空顶盘直线退出后，下两层沿实体升降导轨上升。固定读头确认罐壁DataMatrix，整个热流程无需依赖贴纸。
一次性：永久码直筒罐冲压盖和平垫圈预装后进入三个20盖料匣；薄片分离器每次只放行一只并检测双张。空罐库不存盖。
一次性：唯一盖＋垫圈耐温真空吸盘从边缘取盖，垂直伺服压头对中压装；力—位移窗口、真空和视觉共同确认盖体存在与压装高度。
工装：真空取盖头＋伺服压头适配器固定停靠在D位有底座和到位传感器的测温/封盖杯座。R2竖直放杯后，气动压圈只负责把唯一盖和杯体约束为一个搬运组件；不再转移到第二个交接座。
可重复：外部装卸工装R4从D位直接夹取适配器，在Mixer外部完成姿态转换，再沿向转子中心内倾的厂家标准杯托轴线插入。模型使用固定臂长运动学；真实接口仍需校核总质量、重心、温度、允许转速、插入力和动平衡。
可重复：外部六轴夹具＋厂家标准杯托03 / 节拍校核
拖动时间，看真实产能
机器人出杯与装杯合计按1.5分钟估算；5分钟恢复必须发生在空腔状态。下一只热杯在上一杯出机前留在独立预热穴保温，只有恢复窗口开始后才进入D位完成最终测温和封盖。可靠计划值按80%综合可用率计算。
单杯占机节拍26.5 min
理论上限54 个/天
可靠计划产能43 个/天
24h 动态排程示意鼠标移入或点击色块查看其占单杯周期的百分比
混合20 min · 75.5%R4退出安全区、透明盖锁闭和程序确认后运行；该段独占SpeedMixer，原厂杯托姿态不作主动转换。
04 / 初步规格
首期设备构成
以下为方案深化用的功能规格，并非指定品牌的最终采购清单。
高速混合设备1 台SMART DAC 1100.3 Robot / Robot LR Pro 30 min；使用厂家标准杯托、自动门和通信接口，不要求内部竖直接杯或主动倾转改造重点确认
分区搬运机器人3 套R1前侧双柱X梁＋三节伸缩Z臂＋末端Y轴；R2/R3实体龙门＋移动桥；均带伺服抱闸和拖链，只搬直立杯R1机构已重构
Mixer专用六轴装卸单元1 套约1.6 m臂展固定臂长六轴、落地底座、D位共基准交接工装、耐高温夹具、区域互锁和离线仿真新增冻结
旋转扫码中转位2 个落地转台＋固定支架读码器＋沿立柱/桥架敷设的信号电缆概念冻结
永久码空罐库60 罐三层5×4升降托盘＋双立柱链式导向＋W1同高直线退盘/停机反向装盘；取消侧置升降井和在线满盘交换推荐简化
D位唯一盖料匣3×20 盖预装平垫圈冲压盖；双张检测、真空取盖和伺服压装方案冻结
独立预热8 位分瓣加热套、无共面重叠的约99°伺服保温盖、固定RTD和共轨IR温枪；单穴开盖，编码器/H位号/杯码三重绑定优先机构样机
称量加料站1 个复合站主秤、可移有轨固体漏斗、3路液体计量湿端、防滴直注和防风罩0.1 mg微量天平待实验确认
在线原料19 种16个≥1 kg固体料盒＋后置承重柱/悬臂前轨/伸缩双叉堆垛机＋独立隔振对接台；3套液体湿端碰撞校核后调整
一次性罐/盖与装载工装首批≥60 套直筒罐＋唯一盖/垫圈；D位可重复装载适配器、防脱压圈和厂家标准holder接口样件优先打样
独立冷却区24 位独立落地柜、开口定位套和底托；温度曲线记录，≥30 min且罐壁≤60°C放行方案冻结
独立副标签区1 位热转印、剥离、压贴转台和永久码一致性视觉复核方案深化
独立出样区50 位独立落地柜、10×5开口定位套；从2.78 m宽W3最近排依序填充；另设异常隔离方案冻结
控制与排程系统1 套工业电脑、PLC/安全PLC、24h排程、数据履历、温度/称量/Mixer接口功能定义
安全补给/取样3 个窗口W1整盘空罐、W2固体料盒/液体湿端、W3成品；双门互锁和机械挡门概念冻结
封闭与排风1 套透明联锁罩、顶部集气箱、排风接口和轻微负压监测待环评/暖通
系统集成/调试/验证1 项机械、电气、软件集成；FAT/SAT、代表配方DOE、节拍和连续运行验证验证策划
采购前五项书面确认
先消除高速旋转与高温耦合风险
- 01
180°C 热杯厂家是否允许直接进入混合腔，密封件与传感器的温度边界是多少。
- 02
总旋转质量额定质量是否包含物料、一次性罐/盖、D位装载适配器、防脱压圈和厂家holder，以及建议安全余量。
- 03
原厂装杯接口厂家提供标准Robot机型杯托CAD、真实装杯角度、杯托轴线、锁紧方式、门体开口、允许插入力和完整自动上下料视频；不假设设备内部存在主动倾转机构。
- 04
连续占空比15–25 分钟程序连续运行的温升、冷却要求和保养周期。
- 05
机器人离线仿真导入最终厂家CAD、夹具TCP、杯体包络、电缆拖链和安全距离，对24杯完整排程逐帧做干涉检查；本页无穿模动画是概念路径验证，不能替代采购后的离线仿真与现场低速示教。